@小鱼

小鱼你好。

我在学习navigation2时也遇到了相同的问题。

我尝试跑了：

你在动手学ROS2中给出的案例（使用FishBot进行自主导航）

和Navigation2官方教程案例（https://docs.nav2.org/getting_started/index.html#navigating）

两个案例中，我都能够在rviz2中加载地图，在gazebo中启动仿真环境；并且，机器人都能够在rviz2中规划出一条全局路径。

但是在这两个案例中，机器人都不会按照这条全局路径移动至终点，它只能在起点周围左右旋转几次，然后前后移动很微小的距离，最后rivz2的navigation2窗口显示aborted，导航终止。

我怀疑是navigation的初始参数（nav2_params.yaml或者nav2-bringup）有问题，例如代价地图膨胀半径过大或机器人半径过大等，或者就是我的ros2某些参数有问题。

如果你时间方便的话，可以尝试跑一下官网的这个案例吗？（（https://docs.nav2.org/getting_started/index.html#navigating）

我想看看是不是我的ros系统或者bringup的参数设置有问题。

谢谢～